Originally published at 32 bit.me. You can comment here or there.
Реакция ПИД-регулятора, управляющего тепловым объектом, на изменения значения уставки.
На рисунках хорошо видно, что объект имеет существенные нелинейности: время изменения температуры снизу вверх примерно в два раза меньше, чем в обратном направлении, изменение температуры на одинаковую величину (50°С) с уровня 600°С до уровня 650°С приводит к несколько иному переходному процессу, чем изменение температуры с уровня 650°С до уровня 700°С.
В результате регулятор удерживает температуру с точностью +/-0,5 °С, эту точность можно ещё немного повысить. Перерегулирование во всех случаях не превышает 5°С (при скачке уставки 50°С).
На рисунках приведены кривые переходных процессов в регуляторе. Желтая линия – величина рассогласования (вход регулятора) в градусах * 1000, красная кривая – выходной сигнал регулятора (он смещён так, чтобы при нулевой сумме П-, И- и Д-составляющих соответствовать температуре 650°С). Остальные кривые отображают выходы отдельных составляющих регулятора. Время указано в секундах.
Рис. 1. Переходный процесс при изменении температуры с 600°С до 650°С
Рис. 2. Переходный процесс при изменении температуры с 650°С до 600°С
Ещё графики под катом.
